15 Consideraciones al seleccionar un gripper

El propósito más común de un gripper es tomar o “encajonar” partes para transferirlas, insertarlas, o ensamblarlas en un sistema de manufactura automatizado. Además, los grippers pueden ser usados en ambientes potencialmente peligrosos para los seres humanos. Se requieren determinar varias cosas para la selección y diseño y asegurar un agarre adecuado. Las siguientes consideraciones le ayudarán a elegir y dimensionar el gripper adecuado para su aplicación.

1. Forma de la Pieza – Si el producto o la pieza tiene dos caras planas opuestas, un gripper de 2 mordazas será el adecuado. Si la parte es cilíndrica, un gripper de 3 mordazas es más deseable. Se puede diseñar un tooling para acomodar piezas cilíndricas en un gripper de 2 mordazas.

2. Accesibilidad y Consistencia de la pieza – Los grippers angulares son generalmente de bajo costo, pero el movimiento de arco de las mordazas pudiera requerir espaciamiento adicional del tooling en varios puntos conforme el ancho de la pieza varía. Es más fácil hacerle a un gripper paralelo su tooling cuando se trata de compensar por cambio de tamaño en la pieza.

3. Peso de la pieza – La fuerza de agarre debe ser adecuada para transportar con seguridad la pieza.

4. Orientación y Dimensiones – La orientación de la parte y la distancia a la cara del gripper afecta su selección.

6. Variación – La variación en la ubicación del punto de sujeción o el encapsulamiento determina la carrera mínima del gripper.

7. Presión de aire – La presión de aire en el gripper afecta su selección y debe tomarse muy en cuenta.

8. Sujeción al abrir o cerrar – La fuerza de agarre varía en cada dirección debido a la zona efectiva del vástago del pistón en algunos tipos de grippers. Verifique que la dirección de sujeción se tiene en cuenta a la hora de seleccionar.

9. Velocidad – Las velocidades más altas y la aceleración / desaceleración afecta a la selección de grippers.

10. Longitud del tooling – Los toolings largos inducen momentos más grandes en el gripper y afecta la selección.

11. Configuración de Herramientas – Si el gripper sujeta la pieza encapsulándola, la fuerza de sujeción necesaria puede ser menor que si se toma en 2 caras planas.

12. Retención de la pieza – Si se desea la retener la pieza a pérdida de aire se pueden especificar resortes o levas de bloqueo.

13. Medio ambiente – Para medios ambientes hostiles, se debe especificar chapado o materiales especiales.

14. Funcionamiento síncrono – La mayoría de los grippers proporcionan movimiento sincronizado de las mordazas. En circunstancias especiales, pudiera ser más conveniente que las mordazas actúen de manera independiente lo cuál puede ser hecho bajo pedido.

15. Opciones de switches – La mayoría de los grippers ofrecen varias opciones de switches.

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15 Considerations when Selecting a Gripper

The most common purpose of a gripper (sometimes also referred to as an end effector) is to grasp or enclose parts for transfer, insertion, or assembly in automated manufacturing and processing systems. Additionally, grippers are used in environments that are hazardous for human presence. Several factors are required for selection and design to ensure proper gripping. The following considerations will help you in choosing and sizing the right gripper for your application.

1. Part Shape – If the product or part has two opposing flats, a 2-jaw gripper is normally used. If the part is cylindrical, a 3-jaw gripper could be used. Tooling can be designed to accommodate cylindrical parts with a 2-jaw gripper.

2. Accessibility & Part Consistency – Angular grippers are usually low in cost, but the arcing motion of the jaws may require additional tooling clearance and will grip at varying points as part width varies. A parallel gripper is easier to tool in order to compensate for part size.

3. Part Weight – Grip force must be adequate to safely transport the part.

4. Orientation & Dimensions – Part orientation and distance from the gripper face affects the gripper selection.

5. Size – Nominal gripping dimension indicates approximate gripper size.

6. Variation – Variation in gripping location or encapsulation determines minimum gripper jaw travel.

7. Air Pressure – The air pressure at the gripper affects gripper sizing and must be taken into account.

8. Grip On Open or Close – Grip force varies in each direction due to the effective area of the piston rod on some gripper types. Verify that the gripping direction is taken into account when sizing.

9. Velocity – Higher speeds and acceleration/deceleration affects gripper selection.

10. Tooling Length – Longer tooling inducts bending moments into the gripper and affects sizing.

11. Tooling Configuration – If the part is encapsulated, the required gripping force can be lower than if it is grasped on flats only.

12. Product Retention – If part retention upon air loss is desired, springs or locking cams can be specified for the gripper.

13. Environment – For harsh environments, special platings or materials should be specified.

14. Synchronous Operation – Most grippers provide synchronized jaw movement. In special circumstances, independent jaw travel is desired and can be supplied by request.

15. Switching Options – Most grippers offer several switching options.

GRKgripper

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